Segundo uma lenda, depois de sua derrota para Miyamoto no Musashi, Muso Gonnosuke no seu retiro nas montanhas, teria sonhado com um “Bô que teria quebrado e tornado mais curto”, com este “Bô mais curto” Gonnosuke derrotou o fundador da escola Niten de Kenjutsu. Isto teria sido a invenção do Jo.

No Aikidô o Jo permite treinar o Tai-Sabaki (a movimentação do corpo) devido a diversidade de formas de utilização desta arma. O Jo pode ser usado para estocadas, batidas e cortes, sendo muito versátil.

Da mesma que o Aiki-Ken o Jo começa com o Suburi, habilitando o praticante a desenvolver uma base forte e flexível.

As técnicas do Jo-Suburi são:

1. Choku-zuki
2. Kaeshi-zuki
3. Ushiro-zuki
4. Tsuki gedan gaeshi
5. Tsuki joodan gaeshi
6. Shomen utikomi
7. Renzoku utikomi
8. Men uti gedan gaeshi
9. Men uti uhiro zuki
10. Gyaku yokomen ushiro zuki
11. Katate gedan gaeshi
12. Tooma katate uti
13. Katate hati-no-ji gaeshi
14. Hasso gaeshi uti
15. Hasso gaeshi zuki
16. Hasso gaeshi ushiro zuki
17. Hasso gaeshi ushiro uti
18. Hasso gaeshi ushiro barai
19. Hidari nagare gaeshi uti
20. Migui nagare gaeshi zuki